ORB SLAM Custom data, debugging

custom data 를 실행하기 위해 소스코드를 수정하고 있다.

 

파일 경로가 문제가 일어나고 잇는데, 원인을 파악하기 위해 Linux 환경에서 gdb를 이용한 디버깅을 진행하고 있다.

 

1. orb slam3의 cmakelists.txt 위에 debug 모드로 컴파일 할 것을 명령해야 한다.

 

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(ORB_SLAM3)

IF(NOT CMAKE_BUILD_TYPE)
  SET(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)  # >> Release를 Debug로 바꿔주었다.
ENDIF()

MESSAGE("Build type: " ${CMAKE_BUILD_TYPE})

set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS}  -Wall   -O3")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall   -O3")
set(CMAKE_C_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_C_FLAGS_RELEASE} -march=native")
set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE} -march=native")
set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)   # >---마지막에 추가한 줄

 

이렇게 마지막에 추가해준다. 

이렇게 디버그 flag를 명시해주고 build해주어야 gdb에서 debugging symbol을 찾을 수 있다.

 

cmake를 수정했으니, ORB_SLAM3/build로 이동해서 

cmake ..  를 통해서 cmake 파일 수정사항을 makefile에 적용시켜주고,

make $(nproc)  나 거기에 조금 더 높은 숫자로 빌드를 해준다.

빌드한 결과물을 설치하는 과정은 필요가 없다(sudo make install).

이러면 변경사항들이 적용된 실행파일들로 빌드 결과물을 생성한다.

 

2. gdb를 설치해준다.

3. ORB_SLAM3/Examples/Monocular/..에 있는 예시 파일들을 디버깅 하려는데, 인수가 4개가 된다. 보통 gdb with argument 인 경우에는 

gdb ./Monocular/ABKO_webcam --args ../Vocabulary/ORBvoc.txt ./Monocular/ABKO_webcam.yaml ../DataSets/ABKO_webcam ./Monocular/data1_timestamps.txt

다

이런식으로 명령어를 쳐서

gdb executable_file --argument argument1 argume다nt2 argument3 ... 이런 식으로 작성한다. 그런데, gdb에서 Vocabulary/ORBvoc.txt not in executable format 이라는 오류를 띄웠다. 

원인을 파악하기 보다는 다른 방법이 매우 많아보여서 그것들 중에 하나를 시도했다.

 

지금 생각해보니

gdb --args executable_file arg1 arg2 arg3 이런 순서로 적어줘야 했다.

 

아무튼 나의 두번째 방법은 gdb executable_file 로 먼저 실행해주고, 

(gdb)run arg1 arg2 arg3 로 실행했다.

 

그런데, 대부분의 변수들이 optimized out이라는 표시로 값을 잃어버린 상태였다. 빌드하는 과정에서 컴파일러가 최적화해버려서 디버깅할 때 알수 없게 되어버린 것인데, gcc 컴파일러의 경우, -O0, -O1, -O2, -O3, -Og 처럼 optimization level을 나눠놓았다.

 숫자가 올라갈수록 최적화를 심하게 하여 사람들은 디버깅을 할 때에 -O0 또는 디버깅에 영향을 주지않는 optimization level인 -Og 를 사용한다. g++에서도 사용 가능할까??

 

gdb with argument 출처

https://stackoverflow.com/questions/6121094/how-do-i-run-a-program-with-commandline-arguments-using-gdb-within-a-bash-script

How do I run a program with commandline arguments using GDB within a Bash script?

gdb <optimized out>출력 오류 문제 해결

https://m.blog.naver.com/chhh92/220803418372

linux kernel 디버깅 중 변수 값이 <optimized out>로 출력되는 문제 해결

 

하지만 여전히 custom data 를 이용한 orb_slam3는 오류가 나고 있다.

can't open/read file: check file path/integrity, cv2.Imread 라는 오류를 내고 있다.

 

 

https://velog.io/@hyesukim1/%EC%98%A4%EB%A5%98cant-openread-file-check-file-pathintegrity-cv2.Imread-%EB%AA%BB%EC%9D%BD%EC%96%B4%EC%98%AC%EB%95%8C

[오류]can't open/read file: check file path/integrity, cv2.Imread 못읽어올때