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행동: ./Monocular/mono_euroc ../Vocabulary/ORBvoc.txt ./Monocular/EuRoC.yaml ../DataSets/EuRoC/MH01/ ./Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt 예상된 결과: ORB3_SLAM Example 데이터 실행 결과: ./Monocular/mono_euroc: error while loading shared libraries: libpango_display.so: cannot open shared object file: No such file or directory 원인: (base) ict-526@ict526-MS-7D32:~$ ldd ./src/ORB_SLAM3/Examples/Monocula/mono_eur..
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gdb로 orbslam 코드를 디버깅하려고 하는데, 파일 주소를 저장한 vector 컨테이너의 사이즈가 -11로 초기화된 상태인 거를 발견했다. vector 구성요소 하나하나를 조회하는 디버깅을 하려면 다음과 같은 명령어를 쳐야한다. pvector 혹은 print *(your_vector._M_impl._M_start)@your_vector_size 인데, 아래 것은 오류가 난다. 디버깅을 하며 왜그런지 확인하고, 내가 원하는 대로 벡터 구성요소를 확인해보자. 0. gdb 명령어로 실행파일이 디버깅 가능한 상태로 빌드해놓은 상태여야 한다(앞선 포스트 참고). 1. 디버깅 시작 2. main 함수(또는 원하는 지점)에 브레이킹 포인트 지정, 그리고 레이아웃을 보기 편하게 바꾼다. b *main layout..
custom data 를 실행하기 위해 소스코드를 수정하고 있다. 파일 경로가 문제가 일어나고 잇는데, 원인을 파악하기 위해 Linux 환경에서 gdb를 이용한 디버깅을 진행하고 있다. 1. orb slam3의 cmakelists.txt 위에 debug 모드로 컴파일 할 것을 명령해야 한다. cmake_minimum_required(VERSION 2.8) project(ORB_SLAM3) IF(NOT CMAKE_BUILD_TYPE) SET(CMAKE_BUILD_TYPE Debug) # >> Release를 Debug로 바꿔주었다. ENDIF() MESSAGE("Build type: " ${CMAKE_BUILD_TYPE}) set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS} -Wall -O3"..
0. 데모파일로 slam 진행시 마지막에 segmentation fault(core dumped)가 뜨는 문제가 있었다. 1. 카메라 캘리브레이션 2. mono_euroc.cc 또는 mono_tum.cc 소스코드 수정 필요한지 파악하고, 어느 파일로 실행해야 하는지 파악 3. yaml 파일 수정 > 카메라 변수 알맞게 이해하고 입력 4. 영상 데이터 사진으로 변환하고 timestamp 생성하여 txt 파일로 알맞은 열 형식으로 작성. 참고자료 0. 이 문제를 해결한 레포지토리라고 한다. ORB_SLAM3_Fixed https://github.com/shanpenghui/ORB_SLAM3_Fixed GitHub - shanpenghui/ORB_SLAM3_Fixed: Optimized ORBSLAM3 to ..
지금까지... 필요한 패키지들을 깔고 모두 잘 되는지 테스트도 마쳤고, ORB-SLAM3 빌드를 진행했다. 몇몇 오류들이 떴지만, 소스코드도 조금씩 바꾸고 하면서 잘 실행되는 상태로 만들었다. 앞선 포스트에서의 필수 구성 패키지들을 설치했다면... 다음의 명령어를 입력하게 된다. cd ORB_SLAM3 # 각자의 orb_slam3 소스코드 폴더 위치 chmod +x build.sh ./build.sh 그러면 엄청난 양의 deprecated warning이 보라색으로 뜨고(bash shell), 가끔 error가 빨간 색으로 뜬다. 눈 크게 뜨고 에러 문구를 잘 찾아가보자. 무엇보다 깔게 다 안깔렸을 수도 있다(나는 거의 해당하지 않았다). https://stackoverflow.com/questions/..
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https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3 GitHub - UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3: ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM - GitHub - UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3: ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and... github.com 의 dependencies를 설치해줬다, 사실..
